伺服电机在于电流环--力矩、速度环--力矩带动的加速度-速度、位置环三环的闭环控制,顾名思义,是一个“听话”“服从”的电机,由于其指令与反馈都是以脉冲--位置量作为基础来控制的,其作为位置控制并达到控制精度也就是当然的了。
传统的变频器是作为调速设计的,反馈与指令的目标都是对应速度的而非位置,作为定位的困难在于一是力的控制的滞后(惯性影响加减速),二是位置是以速度的积分获得,而由于力的控制的滞后,实际上速度的响应也是滞后的,那么积分后位置的获得而带来滞后误差(惯性冲量)。
实际上变频器是可以作为定位甚至同步的,国外的变频控制器很多就是定位和同步的,他们是怎么做的呢?一是力矩控制的精度(速度反馈准确,力矩响应快速)--控制器矢量控制模式,二是控制器一开始就建立位置反馈和位置控制模式,指令是以位置作为目的而非速度,速度是为位置服务的。当力矩环、位置环、速度环都建立起来的时候,他就是当“伺服”用了,但实际上由于力的控制还不能达到完全的理想化(力与惯性的矛盾,尚不能要停就停,或“停”的控制精度有限),其控制精度还无法达到伺服的水平。
在一些大功率电机,定位精度不是很高的情况下(如1mm上下),用变频的成本远低于用伺服的成本,还是有很多人用变频的。
最后修改:2011/1/6 12:03:13