用一套松下伺服，型号MHMD082P1U    MCDDT3520003。
机械结构是电机带动一个齿轮。齿轮在齿条上转动。使得电机同机头同时运动。
在JOG模式下运行很好。但是接上外部信号。用手一推机头。机头便自动左右摇摆。
试着使用自动增益调整。但是每次都报错误16。完成不了自动增益调整。
怀疑接线问题。把电机从机头上拆下，PLC控制空载转动没问题。
现在没办法了。我该怎么办呢？该如何调呢。

错误16具体是什么错误？

使用带制动的电机呢？

呵呵 .. 是驱动器设置 没设置正确. 默认的是松下厂家根据一个不知名的公式算出来的。  自己要更改的.

驱动器设置 没设置正确. 默认的是松下厂家根据一个不知名的公式算出来的。  自己要更改的.

16错误是过载，看下20参数是不是设置过小？先大概估算下负载惯量设置到参数20再自动增益，刚性设置低一点，能匹配到以后再逐渐增加刚性匹配。