现在公司在弄易个码垛机 就是一个机械手从一个台子上抓起 然后再放到小车上 小车上码上9堆 每堆码10层 机械手抓一次就是一堆的一层,机械手在X Y Z3个方向上移动 由3个伺服电机控制。
每码一层 机械手下降的高度就要减少 没码一垛 机械手在X 或者Y上的移动就要变化 ，一直到码完这9垛 为止 各位大大 给个思路吧 憋好几天了http://fmn.rrimg.com/fmn054/20101011/0855/p_large_ODIX_043300101ae45c15.jpg

不会做,外包给别人做吧. 连思路都没有.就算别人给你思路.你能做出来嘛?

主要是没有写程序的思路 以前没做过这种的  其实主要问题就是 每层高度不一样 Z轴的下降高度要递减 还有码完一跺再码令一跺的时候XY轴定位也要变  怎么实现

那我给你个思路:
机械手做一个示教程序,即:手动运行一遍码垛程序,把伺服每次一码垛的距离依次记录.可以做变址.也可以做注册表项. 然后换回自动执行你上次一手动运行的参数.就行了...

dianqisu说的还是有道理的。设置一下行列高的间距，然后设置XYZ的基准位置，通过变址可以把所有的码垛坐标求出。最后只需要驱动定位即可

拿一个超声波传感器做反馈信号，不就知道要移动的位置咯

我做过流水线的自动吊机程序。和你这个有相同之处。我说下自动吊机的思路。当工件输送到吊机下方工段，自动吊下降吸盘架，此行程位置由行程开关决定高度。触碰到工件，真空吸盘开始工作，吸，然后吊机大车输送到平台。再下放吸盘架，真空吸盘放气。工件到位。周而复始的运转。这里的吊机下降上升高度，由行程开关决定。大车行走方向由主控台位置选择开关决定，可手动给定。因为工件的本身高度是固定的，而且吊装平台的水平位置也是固定的，所以，每次吊一个工件，就是计数一次。累计到预先设定的数后，吊机自动停止或向另一平台堆放工件。吸盘架的上下行程开关，起到安全保护功能，防止压坏工件。

我想你的机械臂和自动吊的区别是吸盘架的动作方向，自动吊是上下运动，机械臂是旋转运动，这些都可以用行程开关来确定位置。就是电机的正反转电路。具体的，再谈。

楼主这个程序,跟我们这次在做的机械手抓取物件的工作方式差不多的.目前还在进行中````

山东有专业的码垛机厂家如：三江