这两天在做机器人运动学的一些基础功课，在D-H坐标系建模的时候发现两个定义相似的矩:A矩阵和T矩阵。（以下，字母左左边括号内为上标，右边括号内为下标）
并且有：1、两个都是基于D-H坐标系建立起来的变换矩阵。2、A矩阵是第i-1连杆先绕z(i-1)轴转使得x(i-1)与x(i)轴在同一平面，再沿z(i-1)轴平移使得x(i-1)与x(i)轴共线，再沿x(i)平移使得坐标原点重合，最后绕x(i)轴旋转使得z(i-1)与z(i)轴重合。即：A(i)=Rot(z,θ)Trans(0,0,d1)Trans(d2,0,0)Rot(x,α)
      而T矩阵也是类似的。(i-1)T(i)=Rot(z,θ)Trans(0,0,d1)Rot(x,α)Trans(d2,0,0)，坐标变换顺序不一样，即：(i-1)T(i)≠A(i)
      3、但书上两者关系：(i-1)T(6)=A(i)……A(5)A(6)
      由上面关系式得到：(i-1)T(i)=A(i)
实际上书上面给出的A(i)矩阵和(i-1)T(i)是明显不同的，根据含义来看应该是不一样的，但为什么会有上面那个公式，一直搞不清楚，请高手指教。

还是我自己来回答把，又找了几本书终于搞清楚了。上述的A矩阵是上关节法建立的矩阵，T矩阵是下关节法建立的转换矩阵。
上关节法：每个连杆末端固定一个坐标系。
下关节法：每个连杆下端固定一个坐标系。
ps：蔡自兴的机器人的书上根本就没有说清楚这两个矩阵的意义，更没有上关节法、下关节法的表述，所以大家以后还是不要看他的书为好，窃以为抄人家的居多。

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