变频器开环转矩控制模式、闭环转矩控制模式、开环速度控制模式、闭环速度控制模式分别是什么意思？请讲详细一些，我知道矢量控制的大致框架，不过这几个控制模式分别代表的是什么呢？转矩模式就是只有电流内环吗？

变频器有闭环转矩模式？即便有，那也是电磁转矩而不是输出轴转矩！
开环转速控制就是频率控制，转速是通过电机的运行频率内部计算而得；闭环转速控制是加了编码器反馈的转速控制。