我现在要写毕业设计，是PLC控制机械手的，任务如下：机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作处于放松状态，上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动汽缸来实现的，当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号。
机械手工作循环为：启动—— 下降——夹紧——上升—— 右行—— 下降——放松——上升——左行——原点
二、要求：
（1） 电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种；
（2） PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种；
（3） 有必要的电气保护和联锁；
（4） 自动循环时应按上述顺序动作。
麻烦大家给我发电气原理图和PLC的梯形图到我的邮箱：263520984@QQ.COM。谢谢了
