我现在做一设备上下运动，100KG重物，带减速机50：1，用三菱PLC发脉冲，上下距离200MM到300MM，一分钟10到15次，在下运动中突然停止，产生很大抖动，我用的是10牛米的伺服，那位大侠能告诉我怎么解决，另怎样在短距用PLC缓慢启动停止。

有没有算过扭矩，够不够力？

1，逐渐降低位置环增益！
2，适当降低刚性参数！
3，将负载惯量的变化等级改大一级。
上面三点你挨个试！
4，如果有条件的话，加个配重肯定能解决你的问题！而且能降低负载对你机械的冲击！
5，换个大功率电机。
6，三菱PLC中设定发脉冲的加减速时间在寄存器D8148中，单位是ms。默认值是100ms

引用 lfhlxy 在 2010-1-24 15:49:42 发言【内容省略】

楼上说得有道理，可以试一试。支持一下

我做的设备运动方式是曲轴运动。参数调了还有抖动，不过比原来强一些。

5楼哥们  请教下  什么是曲轴运动？

上下运动的时候，上的时候要的力要大很多，伺服有没有带制动。在下运动中突然停止，产生很大抖动。是不是重力MG产生了很大的力。楼主从这方面考虑一下。谢谢。

拆掉负载测试是否OK？
一分钟10到15次是单程还是双程？一分钟10到15次，距离200MM到300MM，速比50：1的话，感觉这伺服转速得很高？是用丝杆带的吗？
“2，适当降低刚性参数！”改成升高刚性参数试试。不解释。
“在下运动中突然停止”请问停止方式是怎样的，掉电停止，还是正常刹车停止。这和伺服放大器BRK接线端子，以及设定参数有关，会影响掉电停止时刹车动作。
“怎样在短距用PLC缓慢启动停止”：增加加减速时间常数。

引用 sjqing1 在 2010-1-28 9:38:27 发言【内容省略】

1，拆掉负载测试是否OK？----不知你测试的是什么？如果测试振动问题，个人觉得没必要，首先如果是丝杆或者是联轴器问题，那么在其运转过程就可以用耳朵判断，而如果卸了负载那么除非伺服增益调的很大或者刚性调到非常大，不然就不会有振动。
2，“适当降低刚性参数！”改成升高刚性参数试试。不解释。
我不知道你为什么会不解释？一个技术论坛，不解释很不方便他人啊！
而且改大刚性也有问题：刚性越大，则响应越快，振动越大。举个例子：马达离目标位置为100个脉冲，刚性越大，则增益越大，这就势必造成比例环节的增大，则马达在更短的时间内定位，导致马达定位过程中会冲过目标位置到达更远的距离，但是伺服又是一个动态响应的闭环系统，那么马达又将迅速回转找目标位置，一直反复。这就是为什么刚性越大振动越大的原因。   还有需要说明的是动态响应：伺服系统定位是一个动态的反复调校的过程，这是与步进系统的最根本区别，所以在印刷行业超高速反复运动中只会用步进而不能用伺服，因为相对于伺服可以说步进的定位不用花时间。
3，我个人认为掉电停止不会产生楼主描述的问题，因为如果掉电停止，电机都没电了，也抱闸了，他想抖都抖不起来，怎么可能有振动。
4，如果楼主是负载前端发生的振动，则可以开启抑制前端振动的振动抑制滤波器。效果很明显。

9楼说的很在理。我错了。
企盼楼主问题解决以后，有一个回复。