请问各位大侠！松下伺服的速度跟转矩控制是怎么控制的，用OMORN PLC来控制！1.转速要求不同的时间用不同的转速度，或者可以在HMI上调转速，也是用脉冲指令来控制吗？
2.在转矩控制中，要求转矩保持恒定，是用什么来检测转矩的！伺服自带吗？也是用PLC来控制扭力吗？
之前做的都是们置控制！有相关的例子供学习吗？
谢谢！

速度和转矩可以用模拟量控制，看下它手册上这些控制方式的接线图就能看出来了

1.转速要求不同的时间用不同的转速度，或者可以在HMI上调转速，也是用脉冲指令来控制吗？
不同的时间那要一个时间控制器，这个一般在PLC里可以自己编写。给出DA的值。
2.在转矩控制中，要求转矩保持恒定，是用什么来检测转矩的！伺服自带吗？也是用PLC来控制扭力吗？
给定恒定的DA值就可以了，一般没有伺服自带，是外部给的，

伺服在用于脉冲控制时候 ，可以用PLC 来控制他发脉冲 数 和频率来控制转速。4B号 参数
 
转矩模式时候用的相对较少，用在张力模式 和拉力模式的时候 用到， 要检测转矩 需外接以监视器。 接42号 引脚。

速度控制时，用端子来控制速度

速度控制时，用端子来控制速度.。一般来说有二种可以选择的，端子和AD都是可以的，一般来说，端子是优先的。但用端子的很少，一般，端子是定死速度的，不是很方便。