我第一次用永宏PLC，控制四轴。现在程序上己经写成一个半拉子，也没有办法向下面做了，因为在调试过程中发现了一个莫名其妙的问题。
0轴（Y0  Y1 )输出不正常，其它几个轴都没有问题。我要求分成3等份。每个等份里面都在要工作过程中作来回摆动几次。而0轴在第一次和第二次摆动时明显摆动不正常----速度和角度都不对，当分度到第三次时摆动又正常了。这个摆动是走的一个参数表为什么会出现这样的情况?有高手请指点一下。
 还有就是要怎么才能完全格式化PLC，我怀疑是PLC没有完全清空，程序不能履盖以前的错误。

有要的帮助的欢迎咨询0510- 82600649永宏PLC无锡办事处
FATEK 值得信赖(徐先生，王先生）

我先回答你的第二个问题:
完全格式化PLC的方法:PLC选项 --〉快捷操作--〉初始全部资料，这样呢就会把PLC里面的资料包括程序全部清除掉了。
但是我看了你的程序，我发现你的程序有如下一个问题，我用Z快捷件察看你用来回零的那几个140指令的伺服命令表格时会弹出错误报警：伺服命令表格和伺服项目表格内容不一致。进行对比之后你可以发现该指令对应的伺服项目命令表格编辑（在程序的左边选对应的双击）里面有一个“资料由PLC加载”复选框你没有打勾。其实是需要打勾 ，这样伺服命令表格和项目表格内容就一致了.  其实完全可以避免这种状况，建议在使用140指令的伺服命令表格时候，先在程序中写出140指令和140指令中的伺服命令参数，然后再用Z快捷键弹出自动新建一个对应的项目命令表格就好，这样可以避免出现这样的情况了。如果先新建项目表格再写140指令和表格，记得要设置一致就好了。
第一个问题我正在试验，有结果了告诉你。

现在还是没有完全解决一些问题
新问题不断，相同的程序，相同的表格，独立试验时一点问题都没有，走数很准，但把这个程序用同样的写法写到200步左右的程序里时，又不能正常工作，不能准数停止，总要多跑几十什脉冲。速度快跑得多，速度慢就相应少，好象没有刹车的汽车一样。

永宏PLC在做脉冲输出频率动态修改时候要注意：
特殊继电器R4096低字节的值=5AH时，高速脉冲输出中，可随时动态输出频率。
特殊继电器R4096低字节的值不等于5AH时，高速脉冲输出中，不可以随时动态输出频率。就算程序在运行状态改变了频率，只是对项目表格中的频率进行了修改，实际上并没有改动到PLC中，所以下次会点击该140指令的Z键，就会弹出项目表格与 PLC表格内容不一致。

具体工艺不了解，但从程序的写法来看，LZ有些地方并没有注意
1.如速度、行程都是占用2个字，而LZ在MOV或者CMP里面多半都是以1个字来操作
2.在N153的PS1在每次PLC RUN时，肯定都会有ERR报警，寄存器选择不当。
=====================
当然我不是说程序异常就是这2个原因引起的
但可以肯定的说，程序异常肯定是程序异常引起的。
你可以把具体工艺贴出来看下。