每一个周期（时间约600毫秒到1.5秒可调）需要发两段不同速度和不同数量的脉冲。
现在的做法是发两段没有加速度的脉冲，第一段时间约200毫秒发1000个脉冲。
第二段时间约400个毫秒，发4000个脉冲，现在的问题是第二段速度与第一段速度相差太大，步进电机产生了堵转 丢步现象。
现在希望做成第二种，既当第二段脉冲开始时，前200毫秒时间用于加速度，后200毫秒时间用于定速。但必须也要在400毫秒内发完4000个脉冲。
现在这难点是这些参数该如何计算呢。
原来是定速比较好计算，第一段 脉冲速度=1000/0.2=5000Hz
脉冲周期时间=1000000/5000=200微秒。
第二段 脉冲速度=4000/0.4=10000Hz
脉冲周期时间=1000000/10000=100微秒。
新方法第一段和原来的一样： 脉冲速度=1000/0.2=5000Hz
脉冲周期时间=1000000/5000=200微秒。
新方法第二段已知： 起始速度=5000Hz
脉冲周期时间=1000000/5000=200微秒。
加速段总时间=200毫秒。
水平段总时间=200毫秒。
一共需要发4000个脉冲。
水平段速度越低越好。
怎么计算加速度完成后的速度和时间，
怎么样才能保证在400毫秒内也同样发4000个脉冲。
关键点：400个毫秒发脉冲的总时间不能改变。
一定在要400毫秒时间内刚好发完4000个脉冲
