最近在搞一个MOTOMAN的涂胶机器人，用于在老设备上增加新品种。
机器人是10年前的MRC控制器，由于要求的胶量较小，而且只能通过运动速度来调节出胶量，所以碰到的问题有点棘手。
问题如下：走曲线轨迹时，虽然编程时指令中的速度前后是一样的，但在中间的某几个固定的位置点上，实际运动时点的速度会明显变慢，造成胶条在相应位置变粗，外形就像中间有一个个粗大的“竹节”，相当难看。已经严格按照说明书上的位置示教方法来示教，同时也尝试改变控制点速度为VR，即姿态变化速度，也没有任何改善。注：机器人工具姿态基本保持不变。
实在不行只能建议客户加大胶量规范，或者直接更换机器人算了。这机器人也该换了，MOTOMAN－莫拖慢，真的慢！
不知其他同仁有无碰到此类问题？如何解决？

是不是有连续运行方式的选择，试一下

在走圆弧的地方，机器人的速度不可能快，所以……。
如果不能控制出胶量的话，除非换一个更先进的机器人，否则无法解决。
不过，即使是先进，也未必在圆弧性能方面出色，换“人”前要先注意检验一下。

我坚信通过姿态的调整能够涂出你需要的胶型。。。多多的试验。。。。