工作中曾遇到一台日本人仿制的小型SMT实装机，该机在水平面有一移栽头可以在x轴和y轴移动，分别由x轴和y轴伺服电机控制，当移到所需的位置时移栽头会停住，放下所要放置的电子元器件。该放置位置是在“手动状态”时，由一类似游戏机操作手柄的方向键控制，将移栽头“手动”移到所需位置并保存下来的。下次“自动运行”时，移载头运行到先前保存的位置后就会停住了。现在本人不明白的是，将该位置是如何（x\y轴的电机旋转圈数）保存下来的，伺服电机内有编码器，可是怎么将其数据读出并保存，以便“自动运行时”电机运动到原位置时就停止呢。

打比喻：和先在 word或excel 写一些内容（位置时移栽头会停住）， 保存（ “手动状态” 将移栽头“手动”移到所需位置并保存下来的。），关闭文件，再打开刚才的文件（下次“自动运行”时），不就看到刚才写的内容了吗？！
虽然没有很好对应，但基本思路是这样的。  还可以保存很多个文件（多种自动运行方式）。

可是该设备并没有和什么高档的上位机相连接呢，唯一和它相连的就只有一个控制小盒，没有拆过不知道该盒子里有什么，会不会有单片机之类的东东就不知道了。

机器人通常有这样的功能，手动移动一些路径和位置，然后在自动时可以自动按手动时的方法运行
这样的功能通常叫示教功能
PLC中有的功能强点的定位模块也有这功能

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引用 光电子 在 2009-6-6 21:21:02 发言【内容省略】

上面说的是打个比方，  不是说一定要有上位机。
控制小盒里边可能有CPU，相当于电脑了。[/size][/size]

关键部分多数就是在那控制小盒中，遇到这样的情况，拆开那里面看看才好

拆开了可能也看不出什么。 让一个外行看PLC， 不就一个方块吗，有啥啊？
 稍为内行的也只能看出器件型号， 功能/如何控制还是不知道。

盒子里没啥，就是开关，开关XY的信号开关，核心在后边。
慢慢想

一开始我也是这么想的，认为是有单片机在里面呢，但是没有得到证实。其实这个问题是当年学校刚刚毕业时在一家工厂遇到的，后来由于待遇等问题，在这家工厂只待了半年就辞职了。学校当时学plc学的都是基本的理论和简单的编程，没有学到这一块知识呢。以后从事的工作是设备维护，和PLC打交道的机会比较少，所以这个问题一直都没有得到解决。在工作中也有问过一些其他学校（包括名牌重点大学）的同事，可能也是由于没有从事PLC编程技术这个行业的原因，都说不出个所以然来，模棱两可的。不过现在个人认为盒子里用单片机的可能性可能比较小，因为现在PLC 发展的比较快，什么功能模块都有，很有可能当时的设计人员就是利用了一特殊模块，将编码器的数码读出并保存，已供“自动运行时”使用。但这也是和那些曾经一起和我聊过这方面技术的同事说的一样，只是一种大概的推测而已，具体现在的PLC是不是有这种功能？如果有，那又是通过什么指令实现的？就不得而知了。

用的是PLC编程里面的示教功能，就是把当前地址放入定位指令的地址里面