请问伺服电机选型时，根据什么来确定选用大惯量，还是小惯量。

1.负载
　　W=200(kg)
　　2.滚珠螺杆规格：
　　(1)螺距(Pitch)
　　PB=20(mm)
　　(2)直径
　　DB=50(mm)
　　(3)重量
　　WB=40(kg)
　　(4)摩擦系数
　　μ=0.2
　　3.机械效益 η=0.9
　　二、决定动作参数
　　1.负载时移动速度 V=500(mm/sec)
　　2.滑台全行程 L=1000(mm)
　　3.全行程移动总时间 t=1.4(sec)
　　4.加减速时间 t1=t3=0.2(sec)
　　5.静止稳定时间 t4=0.3(sec)
　　6.定位精度 ±0.05(mm)
　　三、选用马达之转子惯量(JM)
　　1.滚珠螺杆惯量
　　JB=(WB．D^2)/(8．g)
　　=(40．52)/(8．980)
　　=0.128(kg．cm．S^2)
　　2.负载惯量
　　JL=(W/g)．(PB/20．π)^2+JB
　　=(200/9.8)．(20/20．π)^2+0.128
　　=0.149
　　3.马达轴心转换惯量
　　J=JL=0.149(kg．cm．S^2)
　　4.选用马达之转子惯量
　　JMJL/20 149/20 7.45(g．cm．S^2)
　　四、选用马达回转速(N)
　　N=(V．60)/PB =(500．60)/20 =1500(rpm)
　　五、选用马达之额定扭矩(TM)
　　1.负载扭矩
　　TL=(μ．W．PB)/(2．π．η)/10
　　=(0.2．200．20)/(2．π．0.9)/10
　　=14.15(kg．cm)
　　2.加减速扭矩
　　TA=(2．π．N/60．t1)．(JM+(JL/η))
　　=140.5(kg．cm)
　　3.瞬间最大扭矩(Ta)
　　Ta=TA+TL=154.5(kg．cm)
　　Tb=TL=14.15(kg．cm)
　　Tc=TL-TA=-126.35(kg．cm)
　　4.实效扭矩
　　Trms=√((Ta^2．t1)+(Tb^2．t2)+(Tc^2．t3))／(t1+t2+t3+t4)
　　=69.3(kg．cm)
　　5.选用马达之额定扭矩
　　TM1.3．实效扭矩(Trms)
　　1.3．69.3
　　90(kg．cm)
　　注：通常选用马达之瞬间最大扭矩为TM之三倍但必须大于Ta
　　六、选用马达解角器(PE)
　　假设PE=2000(p/rev)
　　则机械位置分辨率(Resolution)
　　=(PB．(1/R))/(PE．4)
　　=0.0025(mm)
　　机械定位精度±0.05(mm)

引用 jxcsz 在 2009-4-30 17:28:49 发言【内容省略】

速度，定位精度

引用 YXBK 在 2009-4-30 22:18:18 发言【内容省略】

能否讲具体点？谢谢！