哪位大大了解的可否详细说明一下
以及PID控制在具体工程中是怎么实现的

以温度为例，是在温度已经到设定值，或接近设定值时开始PID的

PID:对系统来说，测量值是定时取样的,
     P是比例,是适时的和当前取样值有关
   I和D是积分和微分,和最近的N个取样值有关,对一个具体的PID控制算法来说,N是不一样的,如积分I就表示的是N个取样值的偏差总和.

有偏差就有积分.