如图，正转时，A向提前B向
       反转时，B向提前A向
问题是，如何实现AB向的相对提前呢？先接通A向就是A向在前？同理，接通B向就是B向在前??

这点是不需要你考虑的，你只要在PLC中给出正脉冲，或是负脉冲，PLC会自行处理A、B相脉冲的

这是什么控制器上的？
有没有专门的脉冲或是定位等指令？

其实伺服有这个参数可以调节的！