请教各位高手：目前的伺服驱动器都内带位置环，如2500线的编码器4分频后为0.036度，每输入一个脉冲转0.036度，其间已没有任何位置反馈，请问如何实现其位置闭环的PID控制？

用全闭环的伺服驱动器，加光栅尺不就可以了吗