一老系统电机为三洋P60B18550RCS00,驱动器为PZ0A150A,整个系统为上世纪97年左右研制,现在想升级控制系统,但限于机械结构部分不能改,所以要保留原电机及自带编码器,另外购买新的驱动器及运动控制卡,由于手里没有原来电机及编码器的说明书等资料,请高手提供电机及自带编码器的资料,先谢谢了.