我公司有一台ITW 机械手（搬运堆包）发生故障现象如下：Y轴、Z轴运行都正常，就X轴不正常。刚开始时先复位X/Y/Z，然后有机械手抓取流水线上的箱包，再放置规定的铲板上，放好后，从放置的位置再到流水线处抓箱包（第2动作），依次类推。每一层上放25包分6个动作完成，共四层。机械手前三层都比较正常，但在做第四层的第1步开始有一点误差，第2步变大，第3步再次增大到抓不到箱包。请教哪位大侠帮小弟分析故障原因。谢谢！！！

哪位大侠帮帮我！！！

程序是用矩正跑的么?
是程序编好就这样还是以前正常现在运行不准确了呢?

程序是用矩正跑的.
是以前正常现在运行不准确了!
谢谢denso:
问题找到了，是电缆的绝缘坏了，Z轴升到最高点造成编码器返回信号线与屏蔽接地导通所致。