不懂

单从应运角度来说，简单的理解，就是在给定脉冲数经电子齿轮分出来的脉冲数／编码器的圈脉冲数＝实际电机该走的位置．编码器只是起反馈实际位置的东东，所谓伺服属于闭环控制，在现场中经常会遇见在紧急制动中的电机急停后还会后退一些，这都是伺服实时修正的结果，一般情况下可以通过修改其中的参数可以消减这种影响，如刚性，位置环等．除非你是搞研究的，或者维修它，一般应用知道这些就够了．