刚接触PMSM，要做它的矢量控制，里边要加入一个EMF弱磁控制，是给定量和反馈量比较后偏差输入PI调节器，输出作为电流id的给定值，而在基速以下id＝0。请教各位老师，这个EMF具体是个什么量，它的给定和反馈应该如何得到？