我在安川的  &—II系列（那个累加的标记打不出来，以&代替）SGM H/SGDM伺服驱动器6-26页里面看到的伺服系统分块示意图里面，在位置控制环的位置增益输出后，速度环输入前，为什么要加个D/A变换器，将数字量转换成模拟量，输出为模拟电压呢？照说后面的速度环和电流环用的应该也是数字量。这岂不是又要将这位置环输出的模拟电压又转化成数字量。这中间的数模转换岂不是多次一举？搞不明白。哪位专家能给解释一下？
还有：热切希望和有做过伺服电机位置控制的前辈交流讨论一下这方面的问题。

难道是我讲的不清楚吗？大家要是没看明白我的提问的话可以尽管问？
还是这理论方面的太深了？

速度环与电流环应该不是数字量了！
位置环输出是伺服计量脉冲的数字量信号，需要转换成模拟电压量对应速度值。

引用 ocean_83 在 2007-5-25 21:30:00 发言【内容省略】

但是你看在速度环里编码器反馈回来的速度信号应该是脉冲信号数字量，这岂不是和上面的速度给定是模拟量不匹配了？

驱动电机的是电流,从这个意义上讲,任何控制电机的数字量,最终都要转化为模拟量.速度环是电压叠加,电流环是电流叠加,电力变换应是电流放大.

我不太熟悉安川的设备。但一般来讲，上述图中的两个虚线框内是两个独立的单元，近代的单元都是数字处理的。
后一个功率驱动通常是有具体的安装距离要求的，不能太远，这是因为饲服电机或步进电机的控制设备是对干扰高敏感设备，且小信号驱动对压降也有要求。
前一个单元视需要可以在远端，取决于信号的传输方式，可以是硬数字的或是（通讯）数字的，也可以是模拟的，因驱动单元通常设计成既能接收数字设定，也能接收模拟设定。
图中的模拟转换可能是作者用了一个模拟传输的例子，故有一个数模转换。当然也可能是针对某个具体的模拟方传输方案在描述，可以参考前后文来理解。不能理解成有数模转换就是多余的，应为任何一个方案是否最佳经济也是考虑的一个方面，在单台设备的简单应用，模拟传输是合适的。

看到这里有伺服控制的问题，也感兴趣了，这个问题和系统的信号通讯模式有关，采用模拟量通讯，虽然传统，但是它有许多的好处和特点，他不需要通讯协议，只要转换成标准电压信号就OK了。他还对干扰信号不敏感。所以，尽管传统，但很实在，所以许多人仍然喜欢用。不过这种通讯模式毕竟落伍了。

我觉得不是信号通讯的问题，因为一般上位机给定的都是脉冲信号，即都是用数字量来传输的。据我现在理解，如果伺服驱动器选择位置控制模式，脉冲可以转化为位置信息；如果选择速度控制模式，也可以转化为速度信息，之所以在速度给定前加一个数模转换，有可能这个安川伺服驱动器的核心芯片主要就是处理模拟量。不过现在的芯片一般都用数字处理的了，如DSP之类。

不晓得。惭愧