工艺流程是： 一工位上料，四个工装上分别安装有4个光电传感器检测光电，底部凸轮那里安装有一个电感式传感器，下料4工位那里也装的有一个 原位检测电感式传感器，   一工位上料有工件后，按下二工位的双手启动按钮，转盘转一圈，二工位手动打螺钉后，再按下双手启动，转盘 转一圈到三工位，三工位检测到工件后 开始打螺丝，打完后，二工位再按下双手启动按钮，转盘转一圈，到四工位下料工位，检测到有工件后，开始下料 完成一个循环。

引用 zhangjuno0 在 2023/6/20 8:24:32 发言【内容省略】

这图是不是简化实际了？
1.【双手启动按钮1】是不是与【双手启动按钮2】为一组？
2. 各工位工装统一，还是各不相同
3.一工位是【机器人上料】，“一工位上料有工件后，一工位上料有工件后，按下二工位的双手启动按钮”，所说“一工位上料有工件后，按下二工位的双手启动按钮”谁来按下？二工位的人，还是一工位也有一个【双手启动按钮】？
4.每个工位都有一个【双手启动按钮】？
5.四工位下料的时候  都需要判断当前的工装号~根据这个信息，各工装不统一？
6.是几号工装来控制夹紧气缸~加紧气缸要随着转盘到各工位巡岗？如果这样建议使用【字移位】

为什么要用移位指令？四个工位就分配四个寄存器。当各工位任务完成时对应的寄存器写1，所有寄存器都等于1时再按启动旋盘旋转一格，同时所有寄存器归零。。

引用 chi1225 在 2023/6/21 8:07:21 发言【内容省略】

四工位下料的时候  都需要判断当前的工装号，是几号工装来控制夹紧气缸。
这个要求决定了要用移位（字）指令

提一点：
工件有无检测只需要上料和下料工位检测，其他工位不需要检测有无。