叙述命题最好有插图将问题讲得更细一点，否则没有接触过此类分拣的人即使专业水平很高也是云里雾里，徒然浪费读者的时间而已，仅仅博得眼球就失去本意了，就不是去求答案而是别的意图了。一个人不可能所有行业都干过，工控人基础应该一样，只是具体行业的工艺略有不同而已，不能仅仅懂得该行业就是专家，别的行业就是小白。

还在为零花钱奔波?惨啊

引用 万泉河. 在 2022/4/10 20:32:54 发言【内容省略】

显然没听过牛逼不是吹的,泰山不是堆的,牛是吹不死个,何况进了胡同的牛逼可以豪赌一把

不是光检反应速度,是物件由于大小,或上料早晚形成的间隔(时间差)
就算带速均匀,这个间隔产生的时间差就会造成后边动作的早晚,你的数据链是考时间移动的
除非你给每个物件做一个数据链,做一个移动指针
10K还少呀,看我前边,核心就那二条,后边就是到位推送
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1,物料大小？
这个问题我欠考虑了，看来数组里还得加上物料在皮带上的投影长度信息。还是一个数组就行。数组里数字含义，比如0表示没有物料，3表示物料是3号分拣器，也表示是物料头，也表示物料尾。
2,间隔？
因为数组是整条皮带（从光电头至最后一个分拣器）的有无物料的镜像，无论间隔如何都不影响。
3,皮带速度变化？
异步电机驱动皮带时候负载匹配的得小一些，精度5%没问题，影响不大。当然有准确的皮带速度测量环节最好不过了，这样并速运行也可以。
4,时间和速度是一回事，换算就可以了，定时还是定脉冲没有本质区别，反正计算机出来时间都是脉冲。
5,每个物料做一条数据链。
也可以，但一条数据链就足够了。物料动或者皮带动都一样，参考点不同。
6,我今天看了下我原来的方案，数据链核心程序4行？10K是我整个系统的程序容量，处理数据链的程序大概百来行。楼主的系统要负责些，估计核心程序也不会超过1K的容量。
仔细看了你的程序，其实核心思想是一样的。
数据链的结构大概是如下的样子：                            =1动作    =2动作       =3动作  =4动作         =末动作
光电                                                   分1       分2         分3     分。。。。。。。分末
0-0-3-3-3-3-0-0-0-5-5-0-0-7-7-7-7-7-0-0-0-0-0-0-0-2-0-0-6-6-6-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0-0
数据链每0.1S向后移动一个数据（就是你的一齿）

可以试试

我没看懂，这个程序被分拣物的实际位置是怎么获取的！

我写了个复杂的程序，只写了2个料位的，其他的料位照葫芦画瓢
===程序描述===
输送带最多容纳7个物料，7个物料用7组寄存器,假定，扫描枪扫描出两个信息，料位（对应1~6料位）和料口（对应每个料位的左右料口，0和1）
扫描枪获取的信息在D100，D102，每个物料用一个定时器来计时，得知它的当前位置，物料的分拣信息在2s后传送，实际可根据物料的大小，现场调整时间，程序要写5s，10s，15s···30s的比较程序，即，每个料位的程序
===寄存器分配===
X0：光电检测点
Y1，Y2：料位1的左右料口，依次类推
1#,D0，D2分别是物料1的料位和料口信息，T1，计时用寄存器
2#,D4，D6，T2
`````````
6#,D20，D22，T6
7#,D24，D26，T7
===程序部分截图===

引用 gaoyingchun 在 2022/4/22 16:31:23 发言【内容省略】

先了解wsft是怎样工作的
了解后，各实际位置就容易理解了

明白了，换传感器检测方式了

总觉着用时间不稳定。你这个计时器掉电就乱了。我个人也觉得，做程序除了基础功能程序，附加程序员基本的技能就是考虑预防各种异常情况下产生的问题。