把电机速度降下来点呢。

位置环从10调整至0.2，就是机械运动精度调整了两个小数点的位置，也就是调整范围是100个单位了。比如你本来的运动精度是1CM，现在立马要降低运动精度至1微米。
1、翻阅200W伺服系统的出厂选型参数硬件使用手册，确认你的电气控制部件出厂设计精度能达到你设备的控制精度要求。
2、确认你的机械传动部件的传动误差小于你的运动精度要求，比如链条传统间隙，齿轮箱传动间隙，皮带轮传动间隙。

脉冲量是不是有问题