一下波形图 紫色是母线电压,绿色是上位机给定速度
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下图是正常设备的图,可以看到母线电压也差不多也是在335V左右,对应的速度给定1800转左右。
下图为速度给定最快,也就是3000转时候的波形图
可以看到,最快速度解决3000了,母线电压在反转回来的时候达到最高值,360V+(这个是把加减速时间延长了的,如果缩短,电压会更高,以至于A930-A320停机)
下图是把上位机速度限制在1800左右,可以看到母线电压再反转回来的时候最高不超过330V,对比360V还是很有区别的!
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分析原因,设备机械更改了机械参数(伺服驱动根据参数设置的电子齿轮,定位没问题),PLC程序速度给定未改,机械5:1改成了3:1,但是速度快了不少,再生电阻吸收不完全,母线电压过高报警停机。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~理论分析~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
在看看硬件参数:
减速机3:1,丝杆螺距20mm,伺服电机额定3000转/分(50转/秒)。
算下来最快速度是:50转*20.00mm *1/3=333.333mm/s,电子齿轮精度是0.001mm
PLC最快给定是333.333*1000=333,333.00
PLC原始速度系数是&167,触摸屏设置范围是1000~3000,正常设备使用的是2000,2000*167=334.000mm/s
334.000 和 333.333刚刚基本一样,伺服也没有报过载,我忽略了。
后续,PLC速度给定系数改成333333/3000=111.111,我改成了110,触摸屏设置成正常的2000,实际转速算下来差不多是1980左右。(后续波形图也反应出来了)。
后续也告知客户(设备厂家),如果还想要更快的速度,可以加额外的电阻试试,但是这个速度已经跟得上节拍了,就此作罢。