伺服走位置控制模式，但是可以设定力矩，当力矩达到设定值，位置模式暂停，等到力矩小于设定值，继续位置模式，请问老哥们有没有哪个牌子的伺服和电机可以达到类似的这个功能，或者怎么定制？

基本上伺服都有这个功能吧。

伺服基本上都有这种功能，你可以在在扭矩达到一定值之后，设定一个输出信号，当扭矩信号不满足的话，就走你设置的位置模式，当然在走的过程中超出扭矩的话，你也可以让伺服暂停下来。

攻丝机是不是这样弄得？

对对对，类似这个原理

当力矩达到设定值，位置模式暂停，等到力矩小于设定值，继续位置模式
这样的要求貌似没有，位置模式与力矩模式之间切换就可以。

当力矩达到设定的第1转矩限制的时候，伺服输出一个转矩限制中输出信号TLC,PLC程序停止发脉冲，信号消失时，再重新发脉冲这样是吗？
（在位置模式下是可以实时判断这个力矩而不用切换控制模式是吗。。。PLC停止发脉冲时把此时的经过值放到一个寄存器里，再把目标值减去经过值的结果作为二次脉冲用相对定位发出去继续走完，或者干脆重新用绝对定位再发一遍脉冲目标值这样吗。。。）

只要位置不继续前进就可以了，位置模式切换为力矩模式的瞬间伺服电机是会立即停止还是有惯性过一会再停止呢？

引用 ogizzso 在 2021/2/5 15:33:03 发言【内容省略】

具体怎样我没用过，不清楚，其实你这个可以考虑伺服走力矩模式，位置用驱动器的编码器反馈给PLC与设定值比较。这样设定好力矩后伺服就一直工作，到达设定脉冲数时停止即可。

是的，要运行位置模式的前提是必须要在扭矩范围内这个信号一直有的情况下去实施。具体做法应该很简单的。主要看伺服有没有扭矩和位置控制混合功能。貌似台达伺服电机是有这个的