就是有也不可能是用PLSV吧， 这个指令就是实时可变速脉冲输出，怎么会对位置进行超前滞后补偿呢，这个指令就没有位置的概念，无法对相对定位指令DRVI进行位置补偿的，楼主看到的肯定是用别的方法实现的。