上图是我从汇川上看来的追剪案例，但是我看到很多厂商都是要使用电子凸轮来完成这追标，汇川啊，信捷之列的，我就想能不能不依靠别人做好的电子凸轮来自己写一个算法完成这追标动作，于是我就想，先根据主轴（变频驱动）的编码器反馈回来的信号去计算出实时运行速度(每分钟走了多远距离这样)，再很久色标电眼去中断记录当前位置，，，然后再根据还有多小时间或角度就到达追标起始位置，就让追标伺服开始动作，然后再以追标一倍的速度返回等待位置，这样不断循环。。因为没设备没法尝试，所以请教一下各位我这个想法是否合理?

在精度要求不高的场合，你的想法是没问题的。但是大部分场合的追剪，追焊，追切，追贴等等，对精度有要求的，都是采用的同步控制。在这种控制方法里面有几个难点：
1、时间延时（编码器采集的延时，伺服追启动的延时，色标检测延时，甚至程序扫描周期）
2、速度波动（线速度的波动，编码器采集的速度波动）
3、启动追的过程中，速差，产生的位置差。
这上面几个问题，你自己做算法很难搞定的。
而在运动控制中，以三菱为例，1、时间延迟是可以设置时间补偿的，2、同步控制可以解决速度波动，3、离合器可以解决追赶时的位置差。
如果设备还要做的完美点，那么还有一个重要的设备性能参数-最小可同步距离（追剪就是最小可裁切产品长度），这个需要你根据实际线速度，同步距离，返回速度，甚至返回的加减速时间，做算法来计算的。

请教一下同步控制是一个怎样的控制方式？在一些手册里面还说到利用相位差来控制从站的跟踪，这个也是我不明白的地方，如果只有主轴安装了编码器的话那么就只有一个相位了，从轴的相位就无法得知了

引用 51477工控迷 在 2020/4/9 14:53:01 发言【内容省略】

如果两个伺服可以实现主从控制，然后可以实现精度等级高，也要看品牌

两个伺服用我说的这个方法吗？但是用伺服和变频不是一样吗，都是做送料动作而已，是因为伺服的转速稳定精度高吗。以前见过别人的枕式包装机就用了两个变频就可以定长切了，我觉得他们的算法可能跟我这个差不多

引用 51477工控迷 在 2020/4/9 14:53:01 发言【内容省略】

严格的同步都是用运动控制器或者运动模块走总线来实现的，伺服驱动器跟普通的都不一样，视频中三菱的9轴同步在展会上问了一下，记得伺服驱动器与控制器是走光纤的。

看到那个3个旋转齿就想起来15年还是16年，三菱的展示大巴开到我老东家，上面就有这个演示。。

喔。原来是指时效性

引用 51477工控迷 在 2020/4/9 15:43:38 发言【内容省略】

1，你的精度要求有多高，
2你的变频器是带编码器反馈信号吗？

准备轴上装个编码器这样，精度最好控制在2MM左右