各位好：新手求助，
这是一段控制步进电机正反转程序，程序中ANI指令如何理解，程序中画红线的几个指令怎么表达设定值与实际值不符，如何理解，右面图是我输入指令，软件生成的程序。谢谢解答。

PLS M0接通一个扫描周期，M0断开后发出脉冲，可以理解为M10或者M11接通后，延时一个扫描周期再输出脉冲。

谢谢，LD OR PLS 这些指令我倒是理解，但组合起来在这里作用就不理解了， 为什么代表设定值与实际值不等？把PLS M0   和ANI M0起什么作用，去掉不行吗？

引用 dalianauca 在 2020/2/7 22:22:02 发言【内容省略】

1、指令中通过不停的比较D200和D202的值来代表设定值与实际值得不等，从而驱动驱动装置正转还是反转，因为实际中可能存在惯性的物理因素导致过冲，从而为了确保设定位置和实际位置的一致性，所以要进行反向操作。
2、由于正向操作与反向操作使用的同一个指令PLSY，依据三菱规定，重复执行PLSY指令需要间隔一个扫描周期，因此在切换中使用PLS MO，ANI M0来确保PLSY指令间可以间隔一个扫描周期，确保PLSY指令正常运行。
3、这段程序存在问题，即驱动停不下来，大于实际位置，正转，小于等于实际位置，反转。
Good Luck~

[size=4]谢谢cvlsam 版主的解答，
1这是网上一个步进电机正反转控制程序，您说的惯性过冲，所以进行反向操作，这种反向操作应该是闭环伺服电机控制吧？想请教如果用这个程序控制开环步进电机和半闭环的伺服电机有无区别？
2 看来我对PLS和ANI这些基本指令理解还很肤浅。
3 作者说这个程序没进行实际测试，我又帖了后面的程序，看看是否存在问题。[/size]

引用 dalianauca 在 2020/2/8 15:46:53 发言【内容省略】

开环控制就是脉冲发出去不管了，管你驱动是不是真的动作了还是躺在那里不动，半闭环控制就是驱动器确保它动作了这点脉冲量，至于机械位置到了没到它也不管了，例如机械可能存在打滑的情况

ANI 是串联啊

谢谢fujifa解答，有收获。