公司要做一个龙门码垛，由于刚入行经验尚少，想不出思路，，具体跺型如图所示，有4,2  和424这两种跺型，，我自己的想法是想着根据步骤是先写出动作，然后通过示教第一排四箱的位置来做偏移，但是偏移计算哪里算的很混乱，毫无头绪，，所以请教一下大家有没有什么好的想法

就那几个位置不用做的这么复杂吧，直接定死好了

为什么要示教出4个位置，其他的进行偏移计算？
我觉得，应该示教一个位置，其他的都进行计算呗，这样位置好修改
位置偏移计算：
示教出最左侧箱子位置，能够得到位置坐标（x、y），根据规划的放置顺序，假如从左到右，第二个箱子的位置坐标（x+A偏移，y），A偏移---是横向的偏移量

不是的，第一排的四个箱子是一次拾取的，然后到了第二排因为夹具的结构问题（不能改了），所以有所不同，，，第二排是这样的，，一下夹两个箱子（分别在夹具的一头一尾），先放了第一个，然后在升起转动180度然后在放置第二个这样的。。。所以不是位置定死这样

楼下有图片补充，希望大佬多帮帮出谋划策

这个是详细一点的图片补充，第二次的放置不是直接放置的

引用 51477工控迷 在 2019/10/12 14:56:22 发言【内容省略】

这样也算是是死位置，我的感觉假设你一共要放10个箱子，每个箱子都有一个位置的，然后全部记住，到了第几个就调出第几个的位置数据好了。

是啊，但是我总不能让使用者每次换箱都示教每个箱子的位置，所以我想做使用者只示教一次就可以系统计算出来

同意2楼观点

引用 51477工控迷 在 2019/10/12 16:56:36 发言【内容省略】

那你可以设定一个箱子的尺寸输进去，然后在进行计算就可以了。