同时发送读写？对于PLC来说都是读（rx），读到指令后再响应（fx）
你上位发出读数据指令（FX），PLC(rx）接收到，PLC响应给出数据（fx），你再读到需要的数据（RX）。
你上位发出写数据指令（FX）,PLC(rx）接收到，PLC响应给出回应（fx），你再读到这个响应（RX）。
所以同时发送读写命令是不可能的。
用PLC控制，时效性能保证吗？

看到了,你发抖动要很多数据.
不发sw包的话是什么状况?
接收情况怎么样?
论说modbustcp不会这么慢.plc那边可能真有问题.

这个案例和桥切机比较相像，楼主可以考虑直接模拟量或开关量控制变频器（假如是变频器拖电机），然后是读取码盘数据，就算同时再执行其他命令也不会存在动作延时

路过支持一下