用定位指令比较好，DRVI,DRVA，plsv,ZRN 等 看手册，可以修改加减速，定位指令有个好处是它有原点，D8140,有定位的数据，正转反转。负值-0-正值，D8140(32位)里数据会随着你用的指令变动。
D8140的清零 1. ZRN指令的动作完成会自动清零。
2.有些工作环境没有办法使用ZRN指令，可手动清零 DMOV K0 D8140。
再说下回原点只用一个ZRN是比较脑残的，一般是用DRVI或PLSV 配合使用。
1.往前走一个定长来保证回的时候能遇到原点信号DRVI+ZRN。
2.往回走，走到限位，往前走定长再回原点PLSV+DRVI+ZRN。
这么做的目的是回的时候能遇到原点信号。当然还有其它方法
