各位大神，各位大虾，各位前辈，请给学人一些指点。
现象： 步进电机在运行一段时间后，会明显过冲。原因不明。
工艺： 单速定长送料。
指令： 估计是PLSY。没有加减速。
解决方案：
1、有人说 步进电机需要 定时清零，能够清除累计误差，避免过冲。
学人百度了下有关文档，看到有人说这个清零是指电机内部清零，不是外部机械清零，即不是通过ZRN指令来完成的。 学人很疑惑，实在不理解。
2、用角位移  代替 直线位移。 这个能理解。
3、用PLSR代替PLSY。这个真有效果么？ 加减速 至少0.1秒。可送料时间只有0.25秒左右。
以上两点疑惑，还请高人指点迷津，谢谢了。

定长送料是马达一直一个方向运转还是要正反运转的，哪种方式

工艺是 一个方向。
偶尔出现异常的时候，送料马达会 人工反转一小段时间。

因为是 单速单向定长送料 ， 工艺上没有 原点回归 的需求。 可百度下来的资料，和朋友的建议，似乎要定期 清零，可以消除 累计误差。
学人疑惑的是， 这个 ZRN指令 难道会让步进电机 内部 进行机械清零？ 如果不能，那应该怎么做？
新人，很多东西不懂， 只懂 PLC的ST编程，请前辈们指点下，谢谢了。

适当降低速度。

有办法减少累计误差么？  有人说要清零？ 怎么清呢？

为什么要用脉冲指令，不用相对定位指令？
ZRN回原点后会输出清零信号到驱动器，但是你步进有这个接线端？

收到。 用DRVI代替PLSY。 这个指令应该没有累计误差这个说法了。过冲应该能避免了。
谢谢大神。

本人正在帮前东家改造进口设备，原进口设备也是用的步进，我问操作人，你的设备就没有积累误差，他说没有，因为每天早晨步进执行回零（回原点）。照这么说的话，步进即使有误差，所有的误差可以控制在一定的范围内。

过冲误差是电机已停止，但设备仍然还向前冲，既然如此，那你可以将减速时间适当增加一点。减速时间应该不影响你的0.25秒的送料时间，因为送料已经完成，仅仅步进退回的时间稍微长一点，最多也就是0.5秒。