问题：已经发现，PLC固件问题。目前等待厂商修复BUG
PLC:   丰 炜 VS1-10MT  版本：1.20
伺服：艾威图 ID100  1KW    控制方式：脉冲+方向控制
变频器：易驱 CV3100系列    控制方式：脉冲控制频率
伺服的速度是根据?X0?的高速计数速度来改变的（PLSV指令）
使用SPD指令，来读取X0的输入速度。
故障现象：
来回行走的伺服，会突然速度跌落。
速度跌落后，自己会恢复。但是跌落的时长不定，有时顿一下就恢复，有时候会顿好长时间；
跌落后的速度是恒定的；
速度跌落是偶然发生的，无规律的 ；
跌落后的转速，好像是回原的爬行速度

是不是编码器丢脉冲了

引用 卢学斌 在 2017/12/26 16:36:08 发言【内容省略】

不至于

引用 卢学斌 在 2017/12/26 16:36:08 发言【内容省略】

丢脉冲的话，伺服的动作肯定是不规则波动，而不是跌落

去掉负载，看看电机轴是否有跌落发生。如果有说明伺服参数或是plc控制上有问题。

引用 fireray 在 2017/12/26 19:38:20 发言【内容省略】

伺服参数？什么参数会影响？

速度跌落时候有没有报警啊，确定机械部分没问题?

引用 goldage 在 2017/12/26 22:00:49 发言【内容省略】

机械没问题，确定

既然是和回原点的速度差不多，是不是触发了这个功能！

监控PLC的脉冲输出频率和SPD的读取频率，你还可以把这两个数据输出到触摸屏，用曲线监控，这样出故障的时候就能知道是什么原因了