本书首先介绍了自主移动机器人行为建模与控制的研究意义和所涉及的相关研究,并阐述了智能体、多智能体、约束规划等理论基础,在简单描述一些相关理论和技术的基础上,提出了两种方法,分别是命题交互式协作智能体语言和通用交互式协作智能体语言。详细描述了ALICA(交互式协作智能体语言)的语法、语义、冲突检测与消解、软件架构、约束问题求解等内容。最后,通过三种场景,即机器人足球、探索和搜救来评估验证所提方法的有效性。
本书是涉及多机器人协调控制方面的专著,机器人研究领域的成果很多,相关的理论与方法也很多,本书的创新点在于提出一种交互式协作智能体语言ALICA来解决在动态环境下,机器人实时反应并在通信不可靠条件下进行冲突检测与消解,通过约束满足与约束规划等理论来实现多机器人之间的协调控制。这对于从事该领域工作的工程人员和高年级学生有着重要的参考作用。
作者Hendrik Skubch曾是卡塞尔大学的助理研究员,现在日本Square Enix公司工作,长期从事多机器人协调控制方面的研究,出版过多部相关著作。
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