两个变频器两个编码器做角度同步控制问题?
工程说明：
两异步电机分别驱动转盘A、转盘B连续旋转。转盘A转一圈编码器1也转一圈发1000个脉冲，转盘B转一圈编码器2也转一圈发出1000个脉冲
要求1、 在联动状态下，转盘A跟随转盘B达到角度同步效果（比如转盘B转到300°转盘A也转到300°，当然是有允许偏差范围的）
    2、在联动刚启动时，两转盘都要先找到原点位，才可以联动；停止时，两转盘也要停到原点位。
    3、编码器都有接A、B、Z相，以便于对原点位及消除累积偏差。
我的思路是，通过比较编码器1跟编码器2的偏差值经过PID运算输出控制转盘A达到随动跟踪目的。但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零，这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变，出现系统不稳点。
  希望大虾，给小弟指点一下。有样例的最好发个样例。谢谢大虾们帮我指点。.邮箱：49427670＠QQ.com
补充说明：其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累积偏差。
http://fs.gongkong.com/uploadpic/forum/201301/2013011416594900001_w.bmp

这个在网上视频见过，但是用的是步进电机，输出轴对输出轴然后绑一根铅笔芯，什么起动停止 电机，铅笔芯都不断

做角同步控制，这个方案不是很好呦。当然速度慢还是可以的，速度快一点，PLC控制角同步是来不及的。应该是两装置点对点的同步控制。当然，用专用的同步控制器，保证足够的快速性，实现角同步控制还是可以的。前提条件：电机有足够的加速能力，其转动惯量与加速度是适配的。

不太容易实现！

提供一下欧系变频器的这种同步的做法：
（国内都说要伺服才能做，而科比、伦茨等欧系变频就是用变频器做的）
A变频器+PG卡，2个编码器改SSI绝对值单圈（360度），SSI信号进PG卡比较角度位置，随时绝对位置同步纠偏信号给B变频器。
有PG卡，不需要PLC即可做双电机同步。

只要两个电机偏差不会一下子到180度，单圈绝对值编码器就可以做绝对位置同步，编码器成本1千不到/个.

嗯，很好！5楼回复也提供了一个很好的共享。指的借鉴和参考！

引用 @Q 在 2013/1/13 19:29:28 发言【内容省略】

你这个方案 我们机器上视乎有类似的，两台变频器是KEB的，有个编码器信号反馈到一个KEB变频器上，另外一个编码器的信号反馈到贝加莱2003系统PLC  两个编码器，一个就和你头像外形一模一样的（德国货），另外一个很垃圾，意大利的

补充说明：其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累积偏差。
http://fs.gongkong.com/uploadpic/forum/201301/2013011416594900001_w.bmp