引用 jejing.liu 在 2011/2/15 15:24:36 发言【内容省略】

你说的这种情况是P增益=1，把P=10/20/30、就不会是这样了，也就是你说的那个比例带越窄，调节的越强。这里是P值越大，调节越强。
P=1，给定与反馈偏差1:1的输出；
P=10，给定与反馈偏差1:10倍的输出；
...
不知道你是不是能理解。

对应于一个K值时，比例调节器的输入偏差越大，输出的变化也越大；输入的偏差小，输出变化也小。偏差达到最大时，比例调节作用不是很弱，而是很强。

楼上几位前辈回复的都不错,其实这个从原理上就能看得出来,程序实现无非就是实现一个快速"逼近"的过程?

“PID反馈量和给定量的偏差为100%时， PID调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率”就是反馈量和设定量的偏差最大（满量程）时，输出最大的调节频率。我感觉这种情况也是P增益=1.那将它所谓的这个比例增益设置成100，岂不是实际的比例增益是最小的时候（P增益=1）

没太明白你说的意思，别说比例增益了，就说P吧，增益（或者叫比例项），P是可以小于1的，也就是说PID控制器既可以是对给定量和反馈量差值的放大器，也可以是对他们的缩小器。
不知是否能理解？

那一般的变频器都会将比例增益限定在一个范围之内,它的限定范围是怎么确定的?比例增益在不同的系统中差别应该很大啊!我看过一个变频器的说明书 给定量是0-10v 反馈量为0-10v 比例增益的范围为0.000-9.999.

引用 jejing.liu 在 2011/2/19 9:39:43 发言【内容省略】

哦，这个问题是一个比较复杂的问题，也是pid控制器设计的一个常问问题。不是一两句话能回答的。
不过可以推荐你看看陈伯时老师编写的《闭环传动控制系统》的大专自动化专业教科书，里面有一章叫：“两个调节器的设计”，对pid的参数设置、计算有比较详细的描述。另外天津电气传动研究所有一本《自动化传动技术手册》，里面对闭环控制的PID参数设计和计算也有详细的描述。
总之，PID的参数设置，主要取决于一个特定系统自身的时间常数，它包括电气闭环控制装置的电气时间常数、驱动和触发电路时间常数、电机电磁时间常数、机械转动惯量时间常数等等建立的闭环控制系统的传递函数。通过对其做稳定性判断计算，求出PID参数。
因此，一个闭环控制系统PID参数，要通过实际系统的动态运行调试和上述理论计算的结合获取。因为只有调试运行系统，才能获取上述许多未知的时间常数。未建立和计算传递函数获取已知条件。
当然，在实际的生产过程中，PID的参数设置，已经被广大的自动化控制工程师们总结了许多的经验口诀。他们抛开了理论的计算，通过调试和运行系统，观察实际的现象去有针对的修改PID参数。也获得很好的效果。

总之可以这样来理解：比例项全程起作用，将偏差成比例放大（或缩小）；微分项只对动态偏差（动差，即变化趋势，包括正和负）起作用，对控制量的变化趋势作出预测，给出一个和变化趋势成比例的跃变信号（对于一个已经处于稳态的系统，这时的绝对偏差往往很小，比例项基本不起作用），以快速对冲这种变化趋势，使系统尽快达到静态（即一种新的平衡状态，但这时仍然可能较多的偏离理想状态－－设定值），这时仅靠比例调节的作用，就无法取得理想效果了（因为已达平衡），积分项的作用就是用来消除这种静差的；积分项只对到达平衡状态之后的状态起作用（积分时间越长作用越明显，但太长又可能造成超调）。综上述，比例项基本上仅在系统启动的过程起作用，微分项在负载变动的时候起作用，积分项在到达静态之后起作用，当然，系数的选取会对系统 的控制特性产生非常大的影响。
       以上是本人对PID调节在理想化状态下的一点感性的描述，有不妥之处，还望批评指正，大家一起学习交流。个人认为，要对PID调节模型有一个透彻的理解，还是应该去翻翻书，了解一下比例积分微分电路的阶跃响应特性。。。。。

打印了6楼的资料，学习了，谢谢。