问题又来了，今天在现场查了一下大全，只看到一个预控，没有找到微分环节呀？只有pi调节器，是不是我还没看到？还有我的阶跃是在斜坡函数发生器之后给的，用438给的1%的，这样做是不是不利于消去超调？跳过了很多调节环节？

这张就是。