“不可能存在纯粹的微分环节，可以这样来看吧：Kd*s/(Ks+1),K取一个很小的值即可”
微分就是变化曲线的斜率，与k的取值没关系，你去的再小这种变化的趋势也是存在的，因为微分是偏差/时间，当时间无限小的时候你只注意了偏差很小接近0，实际上时间也接近零。零/零 结果就要看曲线的方程了，但肯定存在。
所说的不存在，只是计算机的离散处理不能实现而已

楼主关于比例和积分作用看法有误，请去找本自控书籍来读。

引用 malbatross 在 2006-3-15 10:25:00 发言【内容省略】

   举例说：温度调节时，测量值高于给定值，这时控制输出在减小，如果测量值也开始减小（高于给定），PI调节会继续减少输出，微分会增加输出，增加的幅度取决于测量值的变化率和D值。说起来麻烦，拿块表接上热电偶，用手握着，一试就知道。

给你介绍个口诀:自己体会下.
    常用口诀：
　　参数整定找最佳,从小到大顺序查
　　先是比例后积分,最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢,积分时间往下降
　　曲线波动周期长,积分时间再加长
　　曲线振荡频率快,先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波,前高后低4比1
　　一看二调多分析,调节质量不会低

感谢楼上滴宝贵经验~~~

微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能

微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能.

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