现在程序都讲究可以复用，所以封装FB，使用的ST，方便以后项目使用；
来个流程吧，
1，设置高速IO，把轴参数设置好<回原点我一般自己写，所以不用系统自带的回原点>
<因为要封装FB，外面只需要输入轴号就可以控制不同的轴，所以要用到变址寄存器Z>
Z的用法简单说明：Z0:=K100; MOV K666 D0Z0，那么就是MOV K666 D100, Z0M0:=TRUE,那么就是M100:=TRUE;意思就是这么个意思把；
使用手册：MELSEC iQ-F FX5 用户手册 (定位篇- CPU模块内置, 高速脉冲输入输出模块)
手册还有个简单的示例程序：
I/O信号的交互：
手动，相对，绝对 程序：
手动JOG：
*** PLSY 用于发生脉冲信号的指令。仅发生正转脉冲，增加当前地址的内容。只支持CPU模块。***
如果有扩展轴，用PLSY就不能用了。
所以，我用DDRVI。相对定位指令，把定位位置设置很大，JOG+是正数，JOG-是负数，断驱动就停止，一样的JOG功能
绝对移动：DDRVI；
绝对移动：DDRVA，但是需要注意，当前位置=定位位置，标志位不会动作，所以，驱动条件要加 当前位置<.定位位置
EN=驱动使能，S1=速度，S2=位置，D1是轴，1~12<根据硬件来>,D2是输出结果，bit0=异常结束，bit1=正常结束。
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以上，轴可以正反转点动，相对定位，绝对定位了；
以下是复位程序，我用AI补充的，然后自己改的；PS:AI也只能弄个大概框架，后期还是得改；
图我就不贴了,程序逻辑入下：
前限位，原点感应，后限位
轴回到原点感应，然后正传离开原点感应位置=0点。
启动回原点，轴反转，等待检测反转极限或者原点，
如果碰到反极限，那么就正传，速度=给定速度的0.3倍；
如果碰到原点，那么还是正传，速度=给定的0.1倍率，这样精准一些，如果要很精准，请使用伺服的Z脉冲；
当离开原点感应的时候，判断是0点。
以上：
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总结一下自己的使用感受：
1：在线修改，即使增加减少了FB引脚，可以在线写入，感觉挺好的。
2：F1帮助是在线更新的，这个也还好<虽然很多都很简易，但是能用>
3：有些功能ST 和梯形图不一样，比如定时器，梯形图是OUT T1 K50,ST是 OUT_T(EN,定时器，SV)，定时器是变量类型。
4：试用了其他功能，比如简易CPU通讯，可以和其它日系PLC直接读写寄存器，包括常用的modbus-tcp，我试用了一下，挺好的。
5：有时候莫名奇妙的报错，关闭再次打开Gx Work3 就好了，
6：本来想用结构体的，全局变量定义结构体不能绑定实际地址，这样使用有些不方便，比如要和上位机组态，所以FB没用使用结构体。
7：远程在线修改，有时候PLC如果远程STOP以后，远程也不能RUN，<这个时候RUN在闪烁>，
我也懒得去研究了，其它品牌的PLC好像远程停止以后点确认可以RUN。
总结：功能挺多，该有的都有，就是感觉还是差点意思的感觉；
附件如下：
PLC：
附件:
[本地下载]附件:
[本地下载]最后修改：2025/12/2 9:58:18
