这种就是一个队列，先进后出，上料进，下料出，然后每个工件要加工，那就设置个标记位标记加工过没。工件上料的时候，记录下伺服当前位置，然后就可以根据伺服的位置算出当前位置。然后对队列头部开始遍历，若没有加工，然后根据位置给它分配个空闲的工位，工位么也可以弄个标记位，工作中，空闲中，等待工件中。其实还是要看工艺了，笼统得想大概就是这样。

对，就是这个意思，但是每实操过，所以一头雾水，应该怎么下手！

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这方法不难，关键是技巧和效率

还是请将工艺了解清楚
你可以当回工件的角色,走完全流程,在转化为控制程序就不难了

用SFC就可以，这是CT相同问题

引用 努力瑞 在 2022/11/23 8:32:53 发言【内容省略】

见过电子厂的组装流水线么？不就一根皮带或者链条传送的事情么？没有定位需求直接用变频器啊！用啥伺服？用变频器+机械减速机调速，看工位的效率，想调多快调多快。
问题是，工位上都是操作员对么？看看谁干活不利索拖后腿那种对么？像日资的打印机组装线一样，每个工位都有停线开关，比如缺料，材料不合格，或要帮上一道工位擦屁股，或者调速太快忙不过来，都有对应的按钮按下，停线以后管理人员就会呱呱叫的跑过来研究你停线的原因。

感觉说了这么多，还是没讲清楚，到底是每个工件只需要加工一次，还是要加工六次。

六个工位都要加工，时间还不一样，所以只能在链条上寄存状态再处理

引用 Tivian 在 2022/11/24 8:06:41 发言【内容省略】

最后还不是排队一个一个来？所以没必要寄存状态，只要记住工件所在位置～有点类似核酸检测
你前边说的正反转更没必要～不考虑工件环形运动

引用 Tivian 在 2022/11/24 8:06:41 发言【内容省略】

六个工位都要加工，那还考虑啥，依次一个个来啊，就是考虑怎么提高节拍时间长的工位的效率。