上传的视频已经放慢8倍了。伺服起动后要加速时间很长就没有这个问题，加速时间短就会出现这个问题。也不是百分之百出现。刚起动走了差不多半圈就卡顿一下，然后继续走，没有报警。上面是PLc控制的。偏心轮的视频，19秒，59秒处可以看得出来卡顿了一下。调伺服增益能有点改善但不能彻底解决。大神分析是什么原因造成的。

伺服没有报警停机吗  ？

增益那些可能要调下，另外是不是用西门子走报文111控制的？

没有报警

汇川plc控制，加速时间长效果好一点，加速时间短差不多百分之百卡一下。

应该是机械部件的问题，比如润滑，轴承等等，你把链条拆了，让齿轮空转，是没有任何问题的。

我拆开皮带，用手转动，感觉到偏心轮带的的负载突变，没感到有卡死现象。而且就是开始那一下，之后都没有这情况发生了。

如果卡顿是在偏心轮负载变大时出现的话 可能是1；电机输出扭力偏小（更换大一型号的电机）
                                   2 ；电机的电流，合适当调大
                                   3； 机械部分是否安装合理（如同步带没有装正，两个同步轮不在以个水平面

还有就是检测下 电子齿轮比 是否 合理

引用 cma_520 在 2020/8/7 21:40:29 发言【内容省略】

如何判断合理？