以入口点作为基准点，每一包都是在入口点的基础上进行偏移。

不同应用场合，对机器的精度要求不一样。
如果是简单的搬运、码垛、机床上下料等场合，无论是精度还是稳定性，好多国产机器人都已能很好胜任了。
对精度、速度、稳定性等要求很高的场合，建议还是用大品牌的机器人较好。
这两条自动线的码垛，都是已入口点作为基准点，然后用偏移指令，把每一垛的坐标算出来的，纯逻辑处理，没有用码垛工艺。

你没有看懂我的意思，我的意思是，码垛的空间坐标是如何运算的具体到工程应用上，如何才能既快又准地实现空间坐标的运算。所谓精度，国内无需考虑，根本问题是空间坐标运算工艺问题。
这个刚体、关节、手抓坐标算法问题，你们有相关产品的自主知识产权吗？

一个叠栈指令就搞定了

您好，本人不是做机器人控制器研发工作的，所以无法回答您提出的那些深奥问题。
一直以来，我都是做自动线的，属于设备组合应用的范畴。
用过多种机器人，本人不喜欢用码垛工艺包，而是喜欢自己写逻辑，用偏移指令实现码垛。
用码垛工艺做码垛，虽然简单，但灵活性不够，无法很好地修正每一垛的坐标。
用偏移指令写逻辑，则可以把每一垛的坐标都校对得非常精准。哪怕日后某一垛的坐标有偏差，都可以独立校对该垛坐标，而完全不影响其它垛的坐标。
同时，程序的移植性非常好。

严格的说，你只是开汽车（机器人）（驾驶员），与做汽车（机器人），没有太大关系。

你的意思是不是只设几个外部参数就自动开始码垛了，而楼主的是笨方法每一包都有坐标，如果换机器人位置的话楼主得重新设一遍，而如果有算法的话只需要设定起始地点终点，以及物料参数就行了

不错了，顶一下

点与点之间用些CNT平顺一些