对啊，我也是这样想的。要使用者示教第一个位，然后偏移

引用 51477工控迷 在 2019/10/12 17:26:18 发言【内容省略】

其实不示教也可以，根据箱子的大小与踏板的大小自动计算也行。我去年帮朋友做了一台摆盘机的程序就是这样做的，他那个盘子有大有小，摆的东西也有大有小，还有均匀摆、奇偶摆。我都是自动计算出来位置的，到了第几个就自动去调用对应的位置。

这种都是把所有位置做出来，然后程序做计算逻辑调取位置数据，走就行了

但是用户不是固定只有一种箱子的，所以只能写个公式做偏移了

猜测楼主的夹具夹箱子这二侧
箱子种类二种以上，托盘1种或二种以上，但托盘位置固定
虽然可以预先计算，但考虑客户的能力，及品种差异，用试教比较好。
你试试这样
在屏幕有箱子尺寸输入界面，输入长宽尺寸
试教第一个（比如左上角），或第一排，得出原点，在依据原点，箱子尺寸，预留空隙，计算出后几个箱子坐标，OK 就保存入菜单。
你的工艺描述，少一步，第二排第一箱先转90度，第二箱再转180度，是吧

你的理解很对，，但是第二排不用先旋转90度，，是拾取了以后直接平移过来放了，，放了后再旋转180度这样，，现在这个程序给了我的上司接手了，我自己想的步骤的话就比较动作生硬，就是一步到一个点这样，，然后听他说要几轴一起同步到达一个指定位置这样可以省点时间，，他这样说我就想不出了，，难不成他会自动调速？

第2排不先转90度，第一排也要转90度，好像跑不了。
几轴同步一要看场地是否允许，二在你的程序控制，复合运动是必然的，否则看其动作有点笨

用指针直接根据偏移位置再计算绝对位置就可以