控温不是通过实际温度来控的嘛，那得到的这个实际温度是浮点数来的吧。如果用16位PID指令的话又不能实现实际温度小数的目的，而如果用32位PID的话取样周期又是整数不带小数，那么请问要怎么样来实现用带小数位的实际温度来写PID呢

亲，台达的热电偶和热电阻模块读取的都是整数哦

因为我设定目标温度和实际测量温度肯定都是带小数的，那这种情况我需要怎么做呢，做了很久没做出来

设定目标温度，处理成整数据，同时反馈回的数据按同等的方法处理成整数，再放入PID比较器，要用于显示时反过来做就是了，一般的触摸屏都有小数点位数，比例等可以设定。要把数字的实计与需要表达的关系理清，明确下来后再调PI参数，例如：目标温度：830.1度，传感器回来的数是300.0到1200.0度。则可以处理为都乘10倍，对于PID来说，目标为8301，反溃为3000-12000之间，输出上下限可设定为0-999，再用PWM控制结果脉宽。

是不是需要先设定一些参数比如上下限什么的才能启动PID计算呢，我这目标值大于实测值时输出一直为0，第一次接触特别难以理解；还有就是用PWM和GPWM这两个指令有什么不一样的地方呢？谢谢！

你去台达官网上找个使用手册，里面有介绍PID指令和GPWM指令。
PID S1 S2 S3 D 这里面S1是设定值，S2是实测值，S3是一个占20个字的数组，还必须是连续的。D是输出。
GPWM S1 S2 D  这里S1就是PID的输出D，S2是周期，D就是你的Y10。S2是一个占3个字的数组，也是连续的，给它们让出来，否则会出错。

偶然看到ES2系列PLC不支持用GPWM指令是吗

支持啊
在用啊，公司设备DVP32ES200R的PLC，加热控制就是用的PID+GPWM

请问一下自整定怎么写呢，看手册上面一步一步写就是不会有输出出来，这个Y0,Y10分别是什么输出呢，还有M0,M1又分别是什么卡点条件呢

Y0就是输出啊，Y10是一个整定完成的标志。
M0和M1它有写，M0置1的时候启动PID整定功能，并且打开PID输出。
M1置1的时候，只启动PID输出，不打开整定功能。
这两个不能同时打开，否则只会生效写在后面的那行程序