回帖后再看楼主的标题，原来楼主要讨论的是想找出一种通用的大延时PID控制模型，这有难度。我现把本帖回复的内容删了。

没事的，只要实际中遇到的都可以畅所欲言，不局限于一个问题，思维的碰撞才能产生火花，思路就会清晰。

看到最后发现楼主想找通用方法，这就非常难了，无论多严谨的思路，到实际应用就可能被完全推翻。

否定之否定，螺旋式上升，有没有联想到什么

通用的方法就是算法，现在，那些小型的闭环控制器，就都可以通用。关键是它有自学习的流程，每次自己先自学习一次调节过程，然后自动设置一个PID的时间常数和PWM的比例带。
既然使用的是智能控制器，自学习的功能就很重要了。