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主题:【话题】定位过程中掉电,重新上电后电机如何走完剩下的脉冲(20170822)

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各位工控大佬们好,菜鸟继续来诉说自己不能解决的问题了。
今天的问题如标题。用的状态(S),寄存器(D),辅助继电器(M),定时器(T)全部是掉电保持型。试过了相对定位,相对定位指令:drvi d1 d2 y0 y4,也试过了绝对定位,绝对定位指令:drva d1 d2 y0 y4。实验得到的结果都是:掉电重新上电后都是能回到掉电前的状态,但是定位指令都是重新走原来设定好的脉冲数,就是说跑的脉冲数不是掉电前剩下的脉冲数。也就是说在定位过程中掉电重新上电后,定位的位置乱了。尝试过将输出脉冲数d1换成计数器,就是把指令改成:drvi c0 d2 y0 y4,发现计数器c0没有进行计数(个人觉得应该是我用计数器的方式不对,不然允许定位指令用计数器作输出脉冲数就没什么意义了),去看manual的时候发现高速计数器都是用来计算输入脉冲数的,而定位的过程中是输出脉冲的。到这里就有点束手无策了,希望各位工控大佬们能分享一下解决办法。
PS:上次我提问的问题,后来我发现原因非常搞笑。就是我在MR2那里设定参数的时候只进行了项目写入,而没有进行轴写入,才导致后面出现的一系列问题。
最后修改:2017/8/23 8:56:54
17-08-20 12:19
如果用绝对定位指令,用三菱的伺服要加上电池,断电后会把当前位置保存下来,上电了再读取位置值,运行定位断电时你定位指令就可了吧,
17-08-20 13:42
伺服加电池做绝对定位系统,但是你的MR-JE-A型号是加不了电池的。
17-08-20 13:59
这个着实想不到~~
17-08-20 17:09
所以说我想用现有的这些设备是实现不到这个功能的吗?
17-08-20 17:10
应该可以曲线救国,加增量编码器或者绝对值编码器,实时采集和保存移动数据。上电后重新读取断电前保存好的移动距离数据,再判断剩余移动距离,并执行剩余动作。
17-08-20 17:18
掉电如果位置不动还行,位置动了就不好办了。
17-08-20 17:24
掉电如果位置动了,可以用绝对值编码器,但是绝对值编码器的应用也是有局限性的,多圈绝对值编码器是有运动圈数限制的。
17-08-20 17:42
简单做法,D8340的数据实时传送到一个寄存器D里面去,开电时再将D寄存器的数据传到D8340里面去(上升沿即可),再用绝对定位DRVA走完剩下的脉冲。
17-08-20 21:56

引用 6926792 在 2017/8/20 21:56:14 发言【内容省略】

这种情况如果断电后伺服被移动那就不准了。
17-08-21 07:12

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