引用 菜根 在 2017/3/7 15:03:34 发言【内容省略】
看过你在机器人论坛的贴，非常的佩服，有个问题不解，机器人与pLc控制的机械装置在硬件上和控制原理上有何不同？引用 zenqisz 在 2017/3/7 15:33:00 发言【内容省略】
汗颜，我们是团队一起做的，并不全是我个人能力完成所有项目。就目前来说，机器人与PLC控制的机械装置，在硬件上来说，6轴机器人本体是串联型的，PLC控制的机械结构有很多类型，机械结构可以完全独立。外部结构而言（比如夹爪之类）是一样的。
控制原理上，机器人除了位置控制外，还有位姿控制。因为空间中的一个点，对应的位姿是有非常多的。而目前PLC控制的机构结构大部分是用于位置控制的场合。机器人的柔性大很多。
机器人控制，一切基于座标。抛开机器人实体，同样的一段程序，机器人控制系统根据不同的DH参数，决定了不同的轨迹。机器人控制系统可以同时支持24个轴的联动。PLC控制，目前大部分是基于各个轴的距离（没有位姿），实现两轴或是三轴的联动。
个人感觉将来的方向将是机器人与数控统一平台。
17-03-07 16:15
引用 zenqisz 在 2017/3/7 15:33:00 发言【内容省略】
机器人系统的组成，都是专用控制器+嵌入式操作系统的软件实现的。而PLC控制装置，大多数只是一台PLC控制器+PLC执行程序实现的，顶多加装一台人机交互式操作界面。
两者的区别，主要就是机器人有专用的操作系统，比如WINCE系统，而PLC不需要操作系统，只需要硬件+PLC编制的梯形图程序即可。
17-03-07 17:46
