这是做的什么工程呀

冷冻食品后端处理，输送码垛部分。

别急。现在我主要写机械手程序。15号之前要场内调试一台比较忙。

恩，夹具前后上下都是伺服。伺服夹具是单机直接给，机械手切换数据是在单机那边通过TCP/IP转DNET给ABB机械手。所有玛法我们分成2抓和3抓一层，大概单条线实际上就是7个排列码法，起始点留好以后根据列数，排数，层数做坐标偏移就好，偏移量就是产品的数据。

你说那个变频器么。。哈哈。就小功率的是这个颜色，我看他们的手册，大的还是偏灰的那种常见色。

看到控制柜了！希望楼主继续啊！

楼主好实力，特别佩服你这样的牛掰人物

厉害  挺大的工程

这么大的项目得几个人编程  几个画原理图呀

框架的规划从去年下半年就开始规划了。原理图是所有人一起最后总结出来的。程序的话目前来说是5个人，所有机械手（ABB）部分是一个人，8个单机（IM151-8）是一个人（一样的机型），2个主机环线（315-PN/DP）部分一个人，上位工控机台达组态部分一个人。将近30个触摸屏是一个人。