楼主试着写程序了没有呢？好像没说用的是哪款PLC啊？

分三步写  plsy 运行中频率不能修改的

使用PLSV可变速脉冲指令应该就可以了吧
X0 set m0
X1 set m1
X2 set m2
M0  out t0 k5
M1  out t1 k5
M2  out t2 k5
t0    plsv d0 y000 y003
t1    plsv d1 y000 y003
t2    plsv d2 y000 y003
简单写一个,可能并不完整,不过应该差不了多少,提供您参考
正反转只需针对寄存器给上正负号数值就可以了
楼主画的图,小弟在某教学上看过,想必楼主需要多多思考就可以了